FreeRTOS 学习笔记（二） 任务管理

一、知识点

• 1、FreeRTOS是一个轻量级嵌入式操作系统，源码公开，个人和商业都无需授权。

• 2、FreeRTOS内核支持优先级调度算法，每个任务可根据重要程度的不同赋予一定的优先级，CPU总是让处于就绪态的，优先级最高的任务先运行。
• 3、FreeRTOS内核同时支持轮换调度算法，系统允许不同的任务使用相同的优先级，在没有更高优先级任务就绪的情况下，同一优先级的任务共享CPU的使用时间。

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• 4、任务管理：

（1）每个任务都是一个功能相对独立的程序。任务具有程序入口，通常运行在一个死循环中，永不退出，也不返回任何结果。任务不应该执行到实现任务代码的末尾，必要时，应在末尾添加报错功能的代码，即当程序运行到此处时，以某种方式通知用户出错。此外，通常在此处添加一个删除任务的函数vTaskDelete( NULL ) //传入NULL参数表示删除的是当前的任务，以确保出错时该任务不致影响其他任务的运行。

• 5、任务调度：

（1）对于单核处理器来说，运行与内存的多个任务不可能同时获得处理器的服务，在任意给定时间内，仅会执行一个任务。这就意味着当一个任务占有处理器资源时，其他任务只能处于非运行态。

（2）当任务处于非运行态时，该任务进行休眠，它的所有状态都被妥善保存，以便在下一次调试器决定让它进入运行态时可以恢复执行。当任务恢复执行时，其将精确地从离开运行态时正准备执行的那一条指令开始执行。任务从非运行态转移到运行态被称为切入。相反，任务从运行态转移到非运行态被称为切出。FreeRTOS的调度器是能让任务切入切出的唯一实体。

• 6、任务创建xTaskCreate:

（1）这个函数的调用需要传入很多参数，包括指向函数名的指针，函数名，任务运行参数，堆栈空间大小，优先级，任务的句柄。

（2）可以在主函数中创建两个任务，然后启动任务调度器vTaskStartScheduler();也可以在一个函数中创建另一个函数，这需要在第一个函数进入死循环之前创建另一个任务。

• 7、任务优先级：数值越大，优先级越高

（1）调度器总是在具备运行条件的任务中，选择具有最高优先级的任务使其进入运行状态。一个高优先级但不能够运行的任务意味着不会被调度器选中，取而代之以另一个优先级虽然更低但能够运行的任务。

（2）FreeRTOS支持不同任务共享同一个优先级，调度器将采用时间片轮转的方式保障同优先级的任务都得以执行。